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L'esplorazione delle caverne è sicuramente una delle più antiche attività umane, dato che nella preistoria la protezione che offrivano le caverne era molto ricercata.

La prima segnalazione storica dell'attività di speleologi è dell'853 a.C., quando il re AssiroSalmanassar III visitò delle caverne alle sorgenti anatoliche del fiume Tigri. Dovettero piacergli molto perché ne fece realizzare un bassorilievo commemorativo in bronzo (ora al British Museum) col quale decorò le porte del suo palazzo. A questo remoto avvenimento sono seguiti millenni di visite e di fantasticherie sul tema grotta, ma è solo con l'avvento dei primi naturalisti moderni, nel Seicento, che iniziano ad apparire delle descrizioni accurate.

In Europa è in particolare il libro Mundus Subterraneus di Athanasius Kircher, il primo a mostrare un interesse complessivo a quanto avviene nel sottosuolo.

L'esplorazione sistematica delle grotte inizia però solo alla metà dell'Ottocento, quando appaiono esploratori che pongono le basi di quella che ora chiamiamo speleologia, cioè la ricerca e descrizione sistematica del mondo sotterraneo. I primi studi vengono effettuati proprio sul Carso, fra Trieste e Lubiana, ad opera di speleologi italiani, austriaci e sloveni. È infatti del 1854 il libro Die Grotte von Adelsberg, Lueg, Planina und Laas pubblicato dall'ingegnere governativo viennese Adolf Schmidl. Altre esplorazioni avvennero nella Francia meridionale (in particolare da parte di Édouard-Alfred Martel, considerato il padre della speleologia moderna e fondatore nel 1895 della Société de Spéléologie) e negli Stati Uniti.

Alla fine dell'Ottocento iniziano a formarsi gruppi speleologici, alcuni dei quali tuttora esistenti, costituiti quasi esclusivamente da volontari.

Da allora l'interesse è andato crescendo, salvo le interruzioni belliche, anche se la filosofia e le tecniche di ricerca e di esplorazione sono cambiate moltissimo.

I mutamenti più evidenti avvengono però degli ultimi decenni. Lo sviluppo delle tecniche di progressione, l'approccio più scientifico alle esplorazioni e le maggiori possibilità individuali di viaggio hanno fatto sì che il numero di grotte profonde esplorate sia andato raddoppiando ogni circa quindici anni e che si siano formati gruppi speleologici diffusi ovunque.

Ma l'esplorazione delle grotte è un processo che continua ancora e che richiede uno sforzo di documentazione e divulgazione